Jetbot实战系列03：无线WIFI的安装与调试

无线网络是操控无人车的必要设备，因为我们不可能让无人车拖着一条网路线去进行操作。要为Jetson Nano（含2GB）装上一片无线网卡是非常简单的事情，但是最复杂的问题是“设置”的细节，必须兼顾更多可能的使用场景。

如果您的设备只打算在自己熟悉的环境里使用的话，如办公室、实验室、家里等等，应该都会存在一台用的比较习惯的无线路由器，可以轻松配置或查找出Jetbot的无线网络IP，因为只要无线网卡与无线路由执行过一次连线，就能将密码记录在Jetbot里面，以后只要不关闭无线网的话，在Jetbot开机之后就能直接连上。

但如果您的Jetbot经常需要到陌生环境去测试或演示，上述的方式就没法使用了。比较好的状况是去到一个保密要求低的地方，对方愿意提供无线网的密码让Jetbot进行，我们可以先透过USB连线方式，透过SSH对Jetbot下达无线网连接的指令，这样还是能完成连线的任务。

如果前往的地方，是安全要求高的，甚至是在户外没有无线路由的地方，这样无线网就完全无用武之地了。

本文的重点就是要解决这样的麻烦问题，根据不同使用状况提供以下两种建议方式：

1. 将Jetbot或控制台PC的无线网卡设置为“热点”模式：
2. 自带一个掌上型便携无线路由：

不管使用哪种方式，首先我们还是得为Jetbot先安装一片合适的无线网卡。

• 安装无线网卡

Jetson Nano提供M.2 Key-E与USB两种网卡接口，而2GB版本并不提供M.2接口，因此只能使用USB的网卡。以下简单说明以下两种网卡以及安装的方式：

1. M.2 Key-E接口：

这种网卡的信号质量比较好，不过存在以下缺点：

1. 安装过程复杂：必须拆卸Jetson Nano核心模块的两个螺丝，并将其取下之后才能安装上这个无线网卡，然后再装上核心模块。以下是简化过的6个安装步骤的图片，提供参考：

2. 需要有额外天线：这个部分看似简单，但实际上是有复杂度的，因为销售网卡的供应商大部分没有提供配套的IPX天线，需要根据采购的网卡的接口，再自行到淘宝上采购配套的天线，这种IPX的规格从第一代到第四代的接口都不兼容。

2. USB接口：

这种网卡非常方便，只要插上Jetson Nano 2GB的其中一个USB口就行，唯一的缺点就是有效距离较短，不过在30～50米范围内的操作，大致上是能满足Jetbot的使用，推荐使用这类的无线网卡会比较方便。

NVIDIA官方在https://elinux.org/Jetson_Nano#Wireless 提供一份Jetson Nano（含2GB）的网卡推荐列表，包括M.2接口与USB接口的都有，不过请注意一下USB无线网卡的外形，最好选择下图左边这种“短”型的比较好，右边这种长度对Jetbot的运行与旋转会造成麻烦。

为了统一实验的过程，接下去的部分全部都使用USB无线网卡的方式来配合说明，而M.2网卡的设置方式也是一样的。

• 用USB数据线进行连线

接下去我们先使用具备数据传输并带有Micro B接口的USB线，将控制台PC与Jetson Nano（含2GB）如下图一般地进行连接。这里必须再三强调的，就是所使用的USB线必须具备数据传输功能，很多初学者经常反映会出现连线失败的状况，追究原因，都是因为使用了只具备充电功能的USB线，当然无法完成连线，但是这从外观上也没法识别，只能实际尝试之后才能确认。

如果连线正常，在Windows操作环境下，会听到USB设备连接的提示声，在Ubuntu操作系统下会弹出一个类型下图的窗口，就表示形成连线：

确认连线的方法，最好直接在指令窗口执行“ping 192.168.55.1”，如果能能通（如下图），就能用ssh或者Jupyter来操作Jetson Nano（含2GB）。

如果您的Jetbot使用前面文章所教导的Docker容器创建的话，在Jupyter所操控的范围是在容器内部，无法对Jetson Nano（含2GB）进行配置，因此后面的操作全部以SSH远程命令窗口进行。

现在就打开一个命令终端，执行以下指令：

$	ssh <Jetbot设备用户名>@192.168.55.1 => 输入密码

如果您使用Jetbot提供的镜像烧录TF卡的话，这里的用户名与秘密都是”jetbot”。Windows用户请自行在网上找到合适的SSH工具。登陆上Jetbot设备之后，请执行以下指令检查无线网卡是否已经被系统检测到：

$	ifconfig | grep wlan

如果出现以下信息表示安装成功；如果没有出现信息，表示无线网卡的安装有问题，需要检查网卡本身是否为Jetson Nano（含2GB）所支持的：

“wlan0: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500”

• 将Jetbot的WIFI与控制台PC都连上同一个无线热点

虽然Jetbot现在关闭图形桌面，会让很多操作必须透过指令方式来处理，大部分读者会觉得不太习惯。不过在网络设定方面，可以用nmtui提供的菜单式工具来协助，现在直接在SSH命令视窗里执行以下指令：

$	sudo nmtui

这里的菜单操作（如下图），主要依赖“上下键”与“ESC/Enter/Tab”五个键。下图中间为这个工具的主目录，点选“编辑连接”会进入到右边菜单、点选“启用连接”会进入左边菜单。

这个功能很简单，只要进入“启用连接”菜单后，在“Wi-Fi参数”下面选择您要连线的热点，按下“Enter”就能进入连接这个热点所需要输入的密码窗口，输入秘密之后就能脸上这个热点：

左图中的“阶梯状”表示接收到该热点的信号强度，连上之后会在该热点最左边出现 ”
*” 作为识别，如果要修改或查看这个网卡或热点的详细信息，就从“编辑连接”进入，选择要查看的热点后按下“Enter”，就能进入下图右边的窗口。

可以在控制台PC上另外开启一个SSH命令视窗，登陆到Jetbot后执行以下指令，看看得到的MAC地址是否一致？

$

ifconfig

下面只截屏无线网卡相关的信息：

如果Jetbot与您的控制台PC都连上同一个路由的时候，请在控制台PC上打开浏览器，然后输入<IP_OF_JETBOT>:8888看看是否能连上Jetbot？

例如前面连上路由之后，wlan0里的inet地址（上图蓝色方块遮蔽的地方）为192.168.0.13，现在就在浏览器上输入”192.168.0.13:8888”，如果能正常打开Jetbot操作界面，就表示这个无线网的连线是成功的。

后面就能将USB线取下，因为只要是在这个路由环境下，每次Jetbot开机就能自动连上这个无线路由，但如果您更换过网卡、或者面对新路由的时候，就需要重新执行一次这个连线的步骤。

• 将Jetbot或控制台PC的无线网卡设置为热点：

如果当您的Jetbot经常需要在不同地方做测试或演示，自然不能透过一台固定的无线路由为控制用PC与Jetbot进行无线连接，这时候可以将二者中的WIFI网卡设为热点，让另一个访问过来。

由于控制用PC是比较容易操作的，因此通常会用Jetbot的WIFI网卡设定成热点，这样就能让Jetbot端的连线IP固定为”10.42.0.1”，当然前提是您使用的网卡必须支持“热点”功能，如果遇到不支持热点功能的网卡，那就只能用控制台PC的无线网卡来作为热点，让Jetbot的WIFI访问过来，然后对Jetbot的WIFI设定为固定IP的方式，也是可行的。

现在我们以Jetbot无线网卡设置为热点的方式来做说明，同样的步骤也能在Ubuntu操作做系统的PC上执行，如果使用WIndows操作系统的请自行在网上查询设置的方式。

由于前面的nmtui工具要操作热点设置需要相当繁琐的步骤，因此这里使用nmcli指令来操作，只需要两道指令就能处理好。以Jetbot的无线网卡设为热点的指令如下：

$  $	sudo nmcli device wifi hotspot con-name <内部识别名称> ifname <网卡的名称> ssid <外部识别名称> password <登陆密码> sudo nmcli connection down <内部识别名称>

这里简单说明一下几个名称的用法与范例：

• 内部识别名称：这是给第二道指令去启动/关闭热点的识别名称，例如”USB-HS”
• 网卡名称：这必须对用网卡的实际名称，用ifconfig查询到这个无线网卡的名称为 ”wlan0” ，因此这里就必须提供一样的名称。
• 外部识别名称：就是让外面设备能搜索到的SSID名称，例如 ”jetbot-HS”
• 登陆密码：8码以上

如果将上面的名词都对应上，那完整的指令就可以如下面：

$  $	sudo nmcli device wifi hotspot con-name USB-HS ifname wlan0 ssid jetbot-HS password 11111111 sudo nmcli connection up USB-HS

如果执行第一个步骤时，出现“错误：设备 'wlx24050f289fa2' 既不支持 AP 也不支持 Ad-Hoc 模式”，就表示这个网络不支持热点功能。如果一切顺利的话，就能用ifconfig指令检查这个无线网卡的IP变成 ”10.42.0.1” （如下图），这就表示热点设置已经成功

接着到控制台PC，将无线网络连上 ”jetbot-HS” 热点，成功之后就可以在浏览器上输入 ”10.42.0.1:8888” 进入Jetbot的Jupyter控制界面。

假如Jetbot无线网卡不支持热点，但控制台PC支持的话，就将上面的操作放在PC上执行，然后将Jetbot连上PC热点的WIFI设置成 ”IP=10.42.0.2/GW=10.42.0.1”的固定IP模式，这样也能在控制台PC的浏览器输入”10.42.0.2:8888”去访问Jetbot。

• 透过便携（迷你）式无线路由的协助：

假如控制台PC与Jetbot的无线网卡都不支持热点功能时，那该怎么办呢？最好用的方法就是如下图的方式，透过一个独立的便携式迷你路由的辅助，使用网路线连接PC与迷你路由，这样就没有一开始连接网络的设定问题。

第一次要设定Jetbot的WIFI连上这个无线路由时，需要先透过哦USB连线方式去操控Jetbot，一旦配置好之后就能将USB线拿掉，不用再受其约束，这是我们最为推荐的一种方式，包括在信号稳定性与操作难易度着两方面的经验。

至于路由的设置是个标准的路由配置问题，请针对您所挑选的路由器在网上就能轻易找到设置的细节，这里没有特殊需要设置的地方。

现在配置好Jetbot的WIFI连线之后，就能开始更得心应手地操作后面的内容。[完]