NVIDIA Isaac ROS最新版本可为自主移动机器人提供开源机队管理工具

NVIDIA在ROSCon 2022大会上宣布了Isaac ROS 软件的最新版本——Developer Preview (DP) 2版本。该版本包含用于AMR机器人机队的全新云/边缘机器人任务管理和监测软件，以及为ROS 2开发者提供的额外功能。

Isaac ROS由单个软件包（GEM）和完整的工作流程（NITROS）组成，可提供硬件加速性能。除了提高性能之外，新版本还增加了以下功能：

• 任务调度和客户端
  • 一个用于从机队管理系统向机器人分配和监控任务的开源CPU包。任务调度是一项可以集成到更大机队管理系统中的云原生微服务。
• 自由空间分割
  • 一个在机器人附近生成基于视觉AI的占位栅格，并以此作为导航堆栈输入数据的硬件加速包。
• H.264视频编码和解码
  • 用于压缩视频数据记录和播放的硬件加速包。视频数据采集是训练AI感知模型的一个重要部分。NVIDIA Jetson AGX Orin平台上的全新GEM性能是在2个速度为30fps（总速度>120fps）的1080p立体摄像机的情况下测得的，数据占用率减少了约10倍。

任务调度/客户端

图1. 任务调度和任务客户端软件的结构

任务调度和任务客户端提供一种在机队管理系统和ROS 2机器人之间分配和追踪任务的标准开源方式。 任务调度和任务客户端使用一个专为机器人队设计的开放通信标准——VDA5050进行通信。信息则通过一个用于物联网（IoT）应用的轻量级信息收发协议——MQTT无线传输。

任务调度是一个可从NGC或者从Isaac GitHub上的源码下载的容器化微服务，并且可以集成到机队管理系统中。任务调度已被证明可与其他开源ROS 2客户端实现互操作，比如最近发布的由OTTO Motors和InOrbit开发的VDA5050连接器。

兼容ROS 2 Humble的任务客户端在Isaac ROS GitHub中以软件包的形式提供，并与Nav2导航堆栈预先集成，用于分配和追踪机器人上的导航等任务。

OTTO Motors首席技术官Ryan Gariepy表示：“随着现实世界中的移动机器人部署速度越来越快，交互操作性变得愈加关键。将VDA5050与ROS2组合成一个开源社区能够促进机队管理解决方案的创新，同时使机器人制造商能够专注于差异化。”

Isaac ROS提供领先的性能

Isaac ROS能继续为ROS 2开发者社区提供用于AI感知、图像处理和导航的硬件加速性能。自主机器人需要具备先进的AI和计算机视觉能力，而Isaac ROS体现了我们致力于帮助机器人社区更容易地采用这些尖端技术。

在此处查看Isaac ROS包的最新性能数据。

图1  BI3D模型在平面无特征表面上的立体深度性能提高。

中间是DP1.1版本，右边是DP2版本。

为ROS 2开发者提供免费培训

为了提供高级技术培训和接触Isaac ROS专家的机会，NVIDIA宣布将举办一系列主要针对ROS 2开发者的新网络研讨会。这些分会将免费提供，除此之外，为ROS 2开发加速模块的技术专家还将在会上回答与会者提出的问题。

前三场网络研讨会的主题如下：

• 2022年11月14日：“精准定位，250帧，ROS 2定位与Jetson上的vSLAM”，由Raffaello Bonghi博士主讲。
• 11月（待定）：“使用Isaac ROS进行立体深度估算”，由Hemal Shah主讲
• 12月（待定）：“使用YOLOv5构建Isaac ROS加速模块”，由Asawaree Bandhi主讲

该系列还将添加更多网络研讨会，请在此注册并观看。

入门指导

点击浏览汇总示例，立即开始使用Isaac ROS